Helm

Die auxilia zu Zeiten von Drusus bis Varus waren zum größten Teil noch traditionell gemäß ihrer Herkunft ausgerüstet, erhielten aber auch schon römische Ausrüstung. So kann man sich gut einen germanischen Auxiliar-Krieger vorstellen, der aber bereits einen römischen Helm trug. Zumeist dürften das Helme älteren Typs gewesen sein (Montefortino, ältere Haltern/Hagenau- oder frühe Weisenau-Helme), die bei den Legionen ausgemustert wurden. Darüber hinaus kamen Helmtypen zur Anwendung, die aus den Heimatländern der auxilia stammten (z. B. orientalische Spangenhelme bei den Bogenschützen).
Die Reiter nutzten häufig Helme, die denen der Legionäre zwar ähnelten, auf der Kalotte jedoch aufwendige Verzierungen besaßen, die wohl Haarlocken darstellten. Außerdem war der Nackenschutz erheblich kürzer und tiefer gezogen, um dem Träger bei einem Sturz vom Pferd nicht das Genick zu brechen.

Rüstung

Die Hilfstruppen am Anfang des 1. Jh. n. Chr. trugen zumeist keine oder ihre traditionellen Rüstungen. Das konnten Kettenhemden (Lorica hamata), aber auch Schuppenpanzer (Lorica squamata) sein, wobei sich diese teils stark von den bei den Legionen üblichen Rüstungen dieses Typs unterschieden haben dürften.

Untergewandung

Neben der auch bei den Legionären verwendete Soldatentunika trugen die Hilfstruppen oft traditionelle, der Kultur ihrer Heimatländer entsprechende Untergewandungen. Dazu zählten auch lange Beinkleider, welche bei den Legionären üblicherweise verpönt waren, weil sie als barbarisch galten. Später übernahmen die Legionäre dieses Kleidungsstück jedoch von den Auxiliartruppen in Form knielanger Hosen (Feminalia), da diese einen besseren Kälteschutz vor den oft widrigen Wetterbedingungen in Germanien und Britannien boten als die knielange Soldatentunika allein.

Schwert

Das Gladius hispaniensis kam auch bei den Auxiliartruppen zum Einsatz. Häufig anzutreffen war aber die wesentlich längere Spatha, die besonders zu Beginn des 1. Jh. n. Chr. den keltischen und germanischen Langschwertern entsprach und schlicht zur traditionellen Ausrüstung der Stammeskrieger gehörte. Bei der Auxiliar-Kavallerie war sie schon aus rein praktischen Gründen die Standardnahkampfwaffe.

Schild

Das Scutum war in der Zeit zwischen Drusus und Varus den Legionen vorbehalten, da es nicht dem üblichen Einsatzspektrum der Auxiliartruppen entsprach. Diese verwendeten vor allem kleinere ovale Schilde (Parma) die besser für die leichte Infanterie und die Kavallerie geeignet waren. Es kamen jedoch auch schmale, sechseckige Schilde zum Einsatz (besonders bei der Reiterei). Ebenso wie die Legionärschilde waren die Auxiliarschilde farbig verziert und trugen der Einheit des Trägers entsprechende Markierungen und Muster.

Dolch

Der Pugio war um die Zeitenwende bei den Hilfstruppen noch nicht verbreitet, ersetzte aber im Verlaufe der Zeit die traditionellen Dolche und Zierwaffen. Später waren die Pugiones der Hilfstruppen besonders reich verziert, wohl um den Status ihrer Träger gegenüber den Legionären zu erhöhen, welche die Auxiliares oft als Soldaten zweiter Klasse betrachteten.

Lanze

Das Pilum fand bei den auxilia vermutlich eher selten Verwendung, da es die Standardwaffe der schweren Infanterie war, Auxiliarsoldaten jedoch üblicherweise die leichte Infanterie, Kundschafter, die Kavallerie sowie die Bogenschützen stellten. Stattdessen wurden häufig einfachere, leichtere und kürzere Wurf- oder Stoßspeere (Lancea oder Iaculum) verwendet.

Umhang

Ebenso wie bei den Legionäre war auch bei den Auxiliares das Sagum verbreitet bzw. mehr und mehr auch die Paenula um sich vor widrigen Wettereinflüssen zu schützen.

Schuhwerk

Die Hilfstruppen trugen häufig die gleichen Caligae wie die Legionäre, doch ebenso oft wurde Schuhwerk aus den jeweiligen Kulturkreisen der auxilia verwendet. Geschlossenes Schuhwerk wie die Calcei waren bereits sehr früh bei den Hilfstruppen verbreitet.

Gürtel

Man kann davon ausgehen, dass die Hilfstruppen sowohl den Legionärsgürtel (Cingulum) als auch Gürtel aus ihren Heimatländern verwendeten.

Andere Waffen

Zu den Hilfstruppen zählten u.a. auch Bogenschützen (sagittari), welche vor allem Reiter- und Reflexbögen einsetzten, die oft zu Fuß geschossen wurden. Allerdings sind auch schon zu augusteischer Zeit berittene Bogenschützeneinheiten bekannt. Die Bögen waren sogenannte Kompositbögen, die aus unterschiedlichen Materialien zusammengeleimt wurden (neben Holz kam auch Knochen und Horn zur Verwendung). Darüber hinaus gab es Schleuderer (vor allem von den Balearen und Kreta), die mit Hilfe von Lederriemen Blei- und Tongeschosse sowie Steine bis zu 300 m weit in die feindlichen Linien schleudern konnten.